输电线路巡检机器人【2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载】

输电线路巡检机器人PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第1章 概述1

1.1 机器人的定义与发展1

1.2 国外巡线机器人研究现状3

1.3 国内巡线机器人研究现状6

1.4 巡线机器人共性关键技术8

本章小结11

第2章 机器人的基本原理12

2.1 机器人的基本构成12

2.2 机器人的主要技术参数14

2.3 机器人机械结构15

2.4 机器人驱动技术19

2.5 机器人运动控制技术32

本章小结39

第3章 输电线路巡检需求分析40

3.1 电力线路巡检常用术语及其定义40

3.2 线路巡视基本要求41

3.3 交流线路常用杆塔塔型图例43

3.4 线路巡视维护检查内容、标准及图例45

3.5 接地装置及辅助设施防护50

本章小结52

第4章 输电线路巡检机器人关键技术53

4.1 输电线路巡检机器人功能概述53

4.2 巡检机器人的本体机构选型56

4.3 巡检机器人的机械系统62

4.4 巡检机器人运动学建模65

4.5 巡检机器人视觉导航技术75

本章小结80

第5章 巡检机器人行走动力学分析81

5.1 障碍类型与机器人操作臂构型81

5.2 数学模型83

5.3 机器人位姿优化88

本章小结92

第6章 输电线路单挡距除冰机器人设计93

6.1 输电线路除冰技术94

6.2 除冰机器人机械结构95

6.3 除冰机器人控制系统98

6.4 试验与应用情况99

本章小结100

第7章 输电线路巡检机器人101

7.1 机器人本体机械设计102

7.2 机器人控制系统设计103

7.3 机器人自主越障规划方法介绍114

7.4 基于视频图像的机器人主从控制方法118

本章小结119

第8章 无人飞机输电线路巡线技术120

8.1 无人飞机系统121

8.2 输电线路无人飞机巡线系统131

本章小结140

第9章 高压绝缘子检测机器人技术141

9.1 绝缘子的检测方法141

9.2 绝缘子检测机器人145

本章小结150

展望151

参考文献152